طراحی و ارائه الگوریتم تشخیص انسان به کمک پردازش تصویر برای استفاده در سامانه هدایت خودکار وسایل نقلیه کشاورزی

امروزه فراوانی و قیمت پایین دوربین های تصویربرداری، آنها را به عنوان یک حسگر مناسب برای سامانه های هدایت خودکار وسایل نقلیه تبدیل کرده است. در این پژوهش با هدف توسعه یک سامانه بینایی تشخیص انسان برای استفاده در سامانه هدایت خودکار وسایل نقلیه کشاورزی، نتایج ارزیابی الگوریتم طراحی شده به منظورتشخیص انسان بااستفاده ازیک دوربین نصب شده برروی تراکتورارائه شده است.دراین الگوریتم به منظورتشخیص انسان متحرک درجلوی تراکتور،ابتدا تصویر ورودی به بلوک های کوچک تقسیم شد، و پس ازحذف بخش های زائدتصویر، بااستفاده ازاندازه گرادیان وتکنیک های واترشد، انسان از پس زمینه جدا شد. سپس حرکت انسان در هر بلوک با استفاده از مقایسه و تفاضل تصاویر متوالی جستجو و در نهایت شناسایی صورت گرفت. این الگوریتم در برداشت های مختلف تصاویر مورد ارزیابی قرار گرفت. مطابق نتایج بدست آمده درسه شرایط نوری صبح، ظهروعصر و سه سطح سرعت پیشروی(10، 20 و30 کیلومتر بر ساعت)، الگوریتم پیشنهادی در مقایسه با دو روش معمول تشخیص انسان (روش هیستوگرام گرادیان جهت دار و روش آبشار) ازدقت بالایی درفواصل 4 تا 20 متربرخورداربود. میانگین مقادیر دقت شناسایی الگوریتم پیشنهادی در این فواصل 85 تا 94 درصد بدست آمد. نتایج تجزیه واریانس میزان دقت الگوریتم پیشنهادی در شناسایی انسان نشان داد که اثر روش شناسایی، زمان (شرایط نوری)،سرعت و فاصله تا دوربین بر دقت شناسایی انسان در سطح یک درصد معنادار بود. همچنین اثرات متقابل دو گانه و سه گانه پارامترهای مختلف نیز در سطح یک درصد معنادار بود.